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Con la caída del Imperio Romano ante los bárbaros, se inicia un nuevo periodo en la historia de Occidente: la Edad Media. Los ejércitos basaron su fuerza de choque en la caballería potentemente armada, como los jinetes francos del Emperador Carlomagno.

Los reyes cristianos de Europa, motivados por su fe y por sus deseos de poder, se lanzaron a la conquista de Tierra Santa: fueron las Cruzadas. Durante las cruzadas abundaron las batallas campales, en las que la caballería tuvo su papel preponderante, pero no faltaron los asedios a fortalezas y ciudades, como Jerusalén, recuperando las técnicas de sitio de la antigüedad clásica. Las hazañas de Saladino o Ricardo Corazón de León potenciaron la leyenda caballeresca, cantada por poetas y juglares